製品情報Product Information

BAⅡコントローラ(高機能マスターユニット)

高機能マスターユニット【CA20-M00,M01】

概要

CA20-M00

*最大4軸同時制御が可能です。
*高荷重搬送用途で必要な、XX-Y(ガントリータイプ) 2軸同期制御が可能です。
*2次元、3次元の直線補間と円弧補間やパス機能を装備、軌跡を重視した作業が可能です。
*ロボット移動中に指定した座標で汎用出力制御のON、OFFが可能です。
*指定座標に向かう途中、RS232C通信により受信した座標データに目標位置を変更可能です。
*シーケンシャルモードにて、入出力の制御が最大4タスク可能なマルチタスク機能を装備しています。

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中部 052-702-7660
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製品仕様

コントローラ形式CA20-M00/CA20-M01
制御軸数スレーブユニット接続で1軸~4軸同時制御
制御方式CP制御 PTP制御, セミクローズドループ制御
補間機能3次元直線補間,3次元円弧補間
エンコーダ信号ラインドライバ通信方式
教示方式リモートティーチング,ダイレクトティーチングまたはMDI
速度設定速度10段階(可変)
加速度設定加速度20段階(可変)
運転方式ステップ,連続,単動
動作モードシーケンシャル(マルチタスク) 注1、
パレタイジング、イージー、外部ポイント指定
プログラム数シーケンシャル16、パレタイジング16、イージー8
プログラムステップ数最大2500ステップ 注2
座標テーブル各タスク 999
カウンタ数99
タイマ数9
記憶方式FRAM
CPU形式32ビット(RISC・CPU SH7085)
電源電圧DC24V±10% 0.5A (外部より供給)
自己診断機能CPU異常、メモリ異常、ドライバ異常、電源電圧異常、プログラム異常、他
異常表示異常表示灯点灯(前面パネル)、ティーチングペンダント表示
外部入力システム入力:4点 汎用入力20点
外部出力システム入力:4点 汎用入力12点
通信機能

VL-Bus インターフェース無し
 1CH(RS232C)ティーチングペンダント用
VL-Bus インターフェース有り
 2CH(RS232C)1CHはティーチングペンダント用

外部駆動電源出力電源無し(外部より供給)
非常停止入出力無電圧入力(接点入力)リレーC接点出力
電源電圧DC24V±10%  0.5A(外部より供給)
耐ノイズ性1500Vp-p パルス幅1μs(ノイズシミュレータによる)
環境条件室内設置場所 温度0~40℃ 湿度30%~90%RH 結露無きこと
腐食性ガス無きこと
寸法65(W)×170(H)×150(D)
(取付金具含まず)
質量(kg)1.2(オプション基板含まず)

注1:マルチタスク最大4タスク(制御軸数は1タスク)となります。
注2:使用するモードにより変化します。

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高機能マスターユニット【CA20-M00,M01】CC-Link、Device Net 対応

CA20-M00-CC

*本ユニットはマスターユニットCA20-M00、M01にネットワーク機能を追加したコントローラです。
*外部機器とのインターフェースにCC-Link、Devec Netが使用可能です。
*CC-Linkインターフェースを通して、各入出力や座標テーブル、ステータスおよびJOG動作のデータ通信が行なえます。
*Devec Netインターフェースを通して、各入出力、JOG動作のデータ通信が行えます。

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製品仕様

項目CC-Link インターフェース仕様
伝送仕様CC-Link Ver1.10
通信速度10M/5M/2.5M/625k/156kbps (パラメータにより設定)
局タイプリモートデバイス局
占有局数4局固定 (RX/RY 各 128点 RWw/RWr 各16点)
局番設定1~64(パラメータにより設定)
入出力点数 *システム入力4点/システム出力4点
汎用入力64点/汎用出力64点
JOG入力8点/JOG出力8点
ハンドシェイク入力1点/ハンドシェイク出力2点
データ選択入力4点/データ選択確認出力4点
データ通信機能座標テーブル送受信、現在位置モニタ、エラーコード要求、ステータス要求等

*入力・出力はロボットコントローラ側から見た方向です。

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項目Device Net インターフェース仕様
通信プロトコルDeviceNet 準拠
サポートコネクションI/Oコネクション(ポーリング)
通信速度125k / 250k / 500kbps (パラメータにより設定)
局番設定0~63(パラメータにより設定)
ケーブル長さ通信速度太ケーブル細ケーブル
125K500m100m
250K250m
500K100m
占有点数送信:128点  受信:128点
入出力点数 *システム入力4点 / システム出力4点
汎用入力64点 / 汎用出力64点
JOG入力8点 / JOG出力8点
ベンダID733 (TOSHIBA-MACHINE CO.,LTD.)
デバイスタイプ0 (Generic Device)
プロダクトコード4 (CA20-M10-DN)

*入力・出力はロボット側から見た方向です。

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