製品情報Product Information

BAⅡコントローラ(マスターユニット)

マスターユニット【CA20-M10,M40】

概要

マスターユニット

*単軸仕様や2軸仕様時のマスターユニットとして使用します。
*プログラムは、従来からのコンポアーム言語を使用し、簡単教示が行なえます。
*供給電源は、生産のグローバル化に対処できるマルチ電源を採用しています。
*専用の機能として、外部のパルス発生器から供給されるパルスによって、移動量や速度を制御できる「パルス列入力モード」を搭載しております。
*最大制御軸数は4タスク。複数の仕事を同時に行なうことが可能です。

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製品仕様

コントローラ形式CA20-M10CA20-M40 注1
制御軸数1軸またはスレーブユニット接続で2軸同時制御可
モータ容量(W)50100200400
駆動方式ACサーボモータ
制御方式PTP, セミクローズドルーフ制御
教示方式リモートティーチング,ダイレクトティーチングまたはMDI
速度設定10段階(可変)
加速度設定20段階(可変)
動作モードシーケンシャル(マルチタスク)、パレタイジング、外部ポイント指定、イージー、パルス列入力
運転方式ステップ、連続、単動
CPU形式32ビット RISC SH7145
自己診断機能ウォッチドックタイマによるCPU異常、メモリ異常、ドライバ異常、電源電圧異常、プログラム異常、他
プログラム数シーケンシャル8、パレタイジング8
プログラムステップ数最大2000ステップ(全タスク計)+座標テーブル各タスク999×4(スレーブ接続時)
記憶方式FRAM
カウンタ数99
タイマ数9
異常表示異常表示灯点灯(前面パネル)、ティーチングペンダント
外部入力システム入力:4点 汎用入力:4点
外部出力システム出力:4点 汎用出力:4点
通信機能ティーチングペンダント用×1チャンネル(RS-232C)
電源AC100V~120V, AC200V~240V, ±10% 50/60Hz
100V系,200V系は全面端子台ショートバーによる切り替え
AC200V~230V, 
±10% 50/60Hz
電源容量(1軸当り)(VA)100160450700
耐ノイズ性1500Vp-p パルス幅1μs(ノイズシミュレータによる)
環境条件室内静置温度0~40℃ 湿度30%~90%RH 結露なきこと 腐食性ガスのないこと
寸法55(W) × 160(H) × 134(D)
(取付金具含まず)
85(W) × 160(H) × 134(D)
(取り付け金具含まず)
質量(kg)0.931.36

注1)CA20-M40を使用する場合は、必ず回生放電ユニットABSU-4000を使用してください。

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マスターユニット【CA20-M10,M40】CC-Link、Device Net 対応

概要

CA20-M10-CC

*本ユニットはマスターユニットCA20-M10、M40にネットワーク機能を追加したコントローラです。
*外部機器とのインターフェースにCC-Link、Devec Netが使用可能です。
*CC-Linkインターフェースを通して、各入出力や座標テーブル、ステータス及びJOG動作のデータ通信が行なえます。
*Devec Netインターフェースを通して、各入出力、JOG動作のデータ通信が行なえます。

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製品仕様

項目CC-Link インターフェース仕様
伝送仕様CC-Link Ver1.10
通信速度10M/5M/2.5M/625k/156kbps (パラメータにより設定)
局タイプリモートデバイス局
占有局数4局固定 (RX/RY 各 128点 RWw/RWr 各16点)
局番設定1~64(パラメータにより設定)
入出力点数 *システム入力4点/システム出力4点
汎用入力64点/汎用出力64点
JOG入力8点/JOG出力8点
ハンドシェイク入力1点/ハンドシェイク出力2点
データ選択入力4点/データ選択確認出力4点
データ通信機能座標テーブル送受信、現在位置モニタ、エラーコード要求、ステータス要求等

*入力・出力はロボットコントローラ側から見た方向です。

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項目Device Net インターフェース仕様
通信プロトコルDeviceNet 準拠
サポートコネクションI/Oコネクション(ポーリング)
通信速度125k / 250k / 500kbps (パラメータにより設定)
局番設定0~63(パラメータにより設定)
ケーブル長さ通信速度太ケーブル細ケーブル
125K500m100m
250K250m
500K100m
占有点数送信:128点  受信:128点
入出力点数 *システム入力4点 / システム出力4点
汎用入力64点 / 汎用出力64点
JOG入力8点 / JOG出力8点
ベンダID733 (TOSHIBA-MACHINE CO.,LTD.)
デバイスタイプ0 (Generic Device)
プロダクトコード4 (CA20-M10-DN)

*入力・出力はロボット側から見た方向です。

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